先輩に声をかけられないことがあります

コツはありません。
仕事以外の事でも普段からコミュニケーションをとろうとしていれば、おのずと話ができるようになります。

仲良くする必要はないと思います。
ただ、怖いからといって、必要な報告や相談をしなくなるのは患者さんに不利益を生じます。
毅然とした態度でいれば大丈夫です。
指導側としてはあなたの曖昧な返事や自信のなさがキツイ口調を引き出している可能性もあります。

管理側から言うと、高圧的な態度はこのように、報告や相談を躊躇させてしまい、医療安全的にはかなりリスクなことです。医師によくあることです。
コミュニケーションが円滑にできる職場作りが大切ですね。

この人はこういう言い方しか出来ない人と思って接するしかないかな。
その人の性格や言い方は変わらないし変えられない。

病院勤務でよくあるのは、怖い先輩とかにどう声をかけてよいか解らなくなっている人や、社会人として言葉使いを学ばない看護師が多いと思います。

とりあえず本屋に行ってビジネス書コーナーにある大人の話し方、社会人の話し方を勉強してみると良いと思います。

何故相手が高圧的に話すのか、高圧的に話された時にどう返事を返すと柔らかくなるのか、社会人としての大人の会話があるので、それらを駆使することで相手に気を使って話してるのが解りますし、世の中には高圧的な話し方に対する大人としての言葉の返しがあるので、

あなたが先輩より大人になればいいと思いますよ。

私も声をかけるのをためらうときあります。たいがいそういう時の相手は威圧的ですぐ怒ったりする人です。でも業務上必要なことだからと思い、できるだけ声が震えないように、大きな声を出して話すようにしてます。ただ、相手の状況によっては、「今は無理か」と時間をおいて話すタイミングを見るときもあります（緊急度が高い場合は、頑張って話します）
あとは、紙に書いて渡すときも。まぁあとで「これ何？」って声を掛けられるんですけどね。でも自分から声をかけるよりはいいかと思うようにしてます。